Fundado en 1914 por fusión de los clubes madrileños Cardenal Cisneros y Regional, se afilió a la Federación Castellana en 1915. Participó habitualmente en la primera categoría del Campeonato Regional Centro, clasificatorio para el Campeonato de España, logrando el título regional en 1915 y 1919.

Al inicio del campeonato de liga en España, el Racing de Madrid quedó encuadrado en la Segunda División Grupo "A", la segunda de las tres categorías en las que se dividió a los clubes, quedando la Primera División como categoría superior, y la Segunda División Grupo "B" como tercera categoría.1​ Al acabar la temporada, el Racing, bajo la dirección del ex-seleccionador nacional Paco Bru finalizó como último clasificado en un torneo de diez equipos al haber logrado tan solo seis victorias y un empate, descendiendo asaí a la recién creada Tercera División.

Además, durante su historia el Racing de Madrid disputó varias veces el Campeonato de España de Fútbol (la Copa), siendo eliminado en su primera participación por el Arenas Club de Guecho (en la primera eliminatoria) tras un partido de desempate en la edición de 1919. Diez años más tarde, en la edición de 1929, el Racing de Madrid logra su mejor actuación en el torneo, eliminando en dieciseisavos de final al Iberia SC de Zaragoza y en octavos de final al Valencia, para caer en cuartos de final ante el Real Madrid. Al año siguiente, en la edición de 1930, el Racing de Madrid cayó eliminado en dieciseisavos de final ante el Real Unión de Irún. La edición de 1931 sería la última en la que participaría el Racing antes de su desaparición un año después, cayendo ante el Sevilla en los dieciseisavos de final.